로밀리언

[Convolutional Social Pooling for Vehicle Trajectory Prediction] NGSIM data preprocessed data 데이터 전 처리 방법 안녕하세요 요즘 Vehicle Trajectory Prediction에 관해 공부를 진행중입니다. 좋은 공부 방법은 논문을 구현해 놓은 코드를 공부하며 지식을 습득하는 것이 아닐까 싶습니다. 오늘은 Convolutional Social Pooling for Vehicle Trajectory Prediction의 공식 implementation 코드를 돌려보기 위해 필요한 데이터 전처리 방법에 대해 소개해드리려고 합니다. Nachiket Deo and Mohan M. Trivedi,"Convolutional Social..

[ROS2] 딥러닝 기반 Wall Detector at Indianapolis motor speedway (IMS) Indy autonomous challenge (IAC) 대회 미국 파견기간 도중 개발한 딥러닝 기반 Wall Detector입니다. 라이다와 카메라 캘리브레이션을 진행을 했습니다. 카메라로 벽을 검출한 다음 해당 좌표를 캘리브레이션을 통해 얻은 변환행렬을 이용하여 depth를 얻어내었습니다. Docker ROS2 환경에서 개발을 진행하였고 아래 동영상에 나오는 트랙은 미국 IMS (Indianapolis motor speedway) track입니다. 학습 데이터가 아닌 테스트 데이터를 사용하여 뽑은 결과 동영상입니다. 이 동영상 데이터는 학습 할 때 사용되지 않았습니다.

sudo apt-get update sudo apt-get update를 입력하고 아래와 같은 GPG error가 발생하는 경우가 있습니다. W: An error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics W: Failed to fetch http://packages.ros.org/ros..

the kernel appears to have died. it will restart automatically. 위와 같은 error가 발생하면 주피터 노트북의 메모리 할당을 높여주면 된다. jupyter_notebook_config.py 파일의 max_buffer_size를 변경해주면 된다. 윈도우에서 설정 파일은 내 PC -> 로컬 디스크 -> 사용자 -> 사용자 이름 -> .jupyter 폴더로 들어가면 확인할 수 있다. jupyter_notebook_config.py 오른쪽 클릭 연결프로그램에서 visual studio code 혹은 본인이 사용하는 IDE 선택한 후 Ctrl + F로 max_buffer_size를 찾아준다 기존에 있는 주석을 해제 하고 값을 아래와 같이 c.NotebookApp..

[ROS] CAN communication 통신 data parsing Ubuntu에서 수신받은 CAN Raw Data를 Start bit 와 Length 그리고 factor와 offset을 고려하여 data를 parsing하는 방법에 대해 설명해드리려고 합니다. 우선 CAN gateway로 부터 CAN Raw Data를 받았다고 가정하고 진행하도록 하겠습니다. 을 사용해서 비트연산을 통해 계산하는 예제입니다. 이해하기 쉽게하기 위해 복잡한 내용은 생략하고 기본적인 base code를 가지고 설명을 진행하겠습니다. 이 코드를 토대로 각자 상황에 맞는 코드를 구성하시면 됩니다.사용자 정의 메시지로 각 Signal에 맞도록 변수명을 구성하시는게 나중에 한눈에 어떤 신호인지 파악하기 쉬울 것입니다. #incl..

tcp_python_communication with json 안녕하세요 오늘은 python tcp통신을 사용해서 json형식의 data를 수신하는 방법에 대한 코드를 공유하려고 합니다. Server에서 json형식의 데이터를 지속적으로 보내는 경우와 client가 해당 데이터를 받아오는 경우를 가정하였습니다. import socket import sys import json HOST, PORT = "127.0.0.1", 9999 json_object = {"name": "abcd", "vel": 10} # 먼저 딕셔러니를 선언한 뒤 json_string = json.dumps(json_object, indent=2) # json.dumps() 함수를 사용하여 json형식으로 바꾸어줍니다. print(j..

오늘은 우분투 ubuntu 18.04/20.04 환경에서 한글을 사용할 수 있도록 하는 방법에 대해 소개해드리겠습니다. Language Support => 팝업창 뜨면 Install-> install /Remove Languages.. 클릭 Korean이 체크되어 있다면 체크 해제 apply -> 다시 체크후 apply 설치가 완료되면 한국어가 Language탭에 있는지 확인합니다. 이후 터미널창에 아래명령어를 입력하면 ibus-setup IBus Preferences창이 열립니다. Input Method 탭 => Add 버튼을 선택=> Korean 검색=> Hangul 선택 =>Add settings->Region & Language +버튼 =>Korean 검색 =>Korean(Hangul)선택 =>톱..

killer ethernet ubuntu 18.04 ethernet 연결 안될 때 우분투 kernel 업데이트 MSI GS66 Stealth 10SGS DELL 에일리언웨어 alienwares M15 R4 위의 2가지 노트북에서 ubuntu 18.04 설치시 ethernet을 인식하지 못하는 현상이 발생되는 것을 확인하였습니다. 공통적으로 killer 이더넷을 사용하는 것을 알 수 있었는데요. linux커널이 5.8이하이면 ethernet controller가 driver를 인식하지 못합니다. lshw -c network 위의 명령어를 입력하면 아래와 같은 메시지가 나올텐데요 *-network UNCLAIMED description: Ethernet interface ... linux 커널을 5.8버전으..

CUDA 설치 후 nvcc -V 위 명령어를 사용하면 cuda-toolkit을 설치하라고 나오는데 경로를 지정을 안해줘서 찾지 못해서 발생하는 문제입니다. 우선 gedit ~/.bashrc bashrc파일을 열어줍니다. //맨아래 위 두 문장을 추가 시켜줍니다. 다만 cuda 버전에 따라서 버전을 다르게 압력해주세요 //cuda 버전이 10.1인경우는 cuda-11-1 cuda-10-1로 변경해주세요 export PATH=/usr/local/cuda-11.1/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.1/lib64:$LD_LIBRARY_PATH 그 다음 아래의 명령어를 입력해 주시면 설치경로애 있는 CUDA를 인식하고 현재 버전을 출력하게 됩니다. sou..

sudo sh NVIDIA-Linux-x86_64-450.66.run ubuntu 18.04 20.04 nvidia 그래픽 driver clean 설치방법 nvidia 그래픽 드라이버 때문에 보통 1~2일 많이 날리는 것을 보았고 저도 경험해봤는데요 완벽 clean설치 방법으로 누구보다 빠르게 nvidia graphic driver를 설치하는 방법을 알려드리겠습니다. 우선 nouveau를 black리스트에 저장해줍니다. echo "blacklist nouveau" | sudo tee /etc/modprobe.d/disable-nouveau.conf echo "options nouveau modeset=0" | sudo tee -a /etc/modprobe.d/disable-nouveau.conf 재부팅합..