[ROS2] 딥러닝 기반 Wall Detector at Indianapolis motor speedway (IMS)

[ROS2]  딥러닝 기반 Wall Detector  at Indianapolis motor speedway (IMS)

 

Indy autonomous challenge (IAC) 대회 미국 파견기간 도중 개발한  딥러닝 기반 Wall Detector입니다.

 

라이다와 카메라 캘리브레이션을 진행을 했습니다.

 

카메라로 벽을 검출한 다음 해당 좌표를 캘리브레이션을 통해 얻은  변환행렬을 이용하여 depth를 얻어내었습니다.

 

Docker ROS2 환경에서 개발을 진행하였고 아래 동영상에 나오는 트랙은   미국 IMS (Indianapolis motor speedway) track입니다.

 

 

학습 데이터가 아닌 테스트 데이터를 사용하여 뽑은 결과 동영상입니다.

이 동영상 데이터는 학습 할 때 사용되지 않았습니다.