로밀리언

Stanley method를 ROS 환경에서 Bicycle Model을 사용하여 구현하였습니다. 향후 feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다. --------------------------------------------------------------------------------- 2020.09.30(수) 추가내용 게인 튜닝을 어느정도 완료한 후 녹화한 동영상입니다. --------------------------------------------------------------------------------- 2020.10.11(일) 추가내용 실제 모든 텀들을 그래프를 ..

Stanley method를 LabVIEW로 이용하여 구현하였습니다. local map을 실시간으로 curve fitting 하는 것과 , steering angle이 변화하는 것을 볼 수 있도록 그래프를 만들었습니다. Stanley method with LabVIEW 아직 기본적인 Stanley method 방식만 구현해놓은 상태입니다. 앞으로 feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다. 이번 프로젝트를 하면서 Stanley method, curve fitting등 에 대한 이해를 할 수 있었습니다. 또한 Pure Pursuit과 Stanley를 구현하면서 LabVIEW에 많이 익..

ROS와 자율주행 자동차에 관심이 있으신 분은 ROS2로 진행하는 Autoware강의를 추천합니다. 강의는 1강~14강까지 총 14강입니다. 현재 모두 제작 및 업로드 완료되어 있는 상태입니다. 제가 이 강의를 처음 접하게 되었을 때 막 1강이 올라왔었는데 (2020. 5. 11. 업로드) 벌써 14강까지 (2020. 8. 18. 에 업로드)가 완료되었습니다. 강의는 Apex AI 제공하며 공식 홈페이지 주소는 아래와 같습니다. https://www.apex.ai/ Apex.AI | Autonomous Driving Software Reliable, safe, and certified software for autonomous mobility. We enable automotive developers t..

이번 학기 개강은 8/31일 월요일입니다. 약 2주정도 남았는데요. 남은 약 2주동안 랩뷰(LabVIEW)를 열심히 공부하려고 합니다. 그 이유는 차량 시스템을 통합하기 위해서는 랩뷰(LabVIEW)를 이해할 필요가 있기 때문입니다. 또한 이번 출장을 통해 기업에서 LabVIEW를 사용하는 것을 보았고, LabVIEW를 공부하면 향 후 도움이 많이 될 수 있겠다고 느끼게 되었습니다. 오늘 랩뷰를 이용하여 Pure Pursuit Method를 사용하여 Path Tracking을 구현하였습니다. 차량모델은 slip을 고려하지 않는 bicycle model을 사용하였습니다. Path Tracking with Pure Pursuit Method 다음 목표는 랩뷰(LabVIEW)를 사용하여 Stanley Meth..

현대자동차에서 제안한 허그 에어백입니다. 앞으로 자율주행자동차의 시트 배열은 자유로워 지기 때문에 기존 에어백 기술에서나아가 사고시 탑승자를 감싸 주어 보호해주는 허그 에어백 기술을 현대자동차에서 선보였습니다. 미래의 자동차에서는 더이상 시트의 배열이 자율주행차가 일반화 되는 미래에서는 더이상 기존의 에어백이 쓸모가 없을 수 있는데요. 그 이유는 바로 자율주행차 내 시트 배열이 매우 자유로워 지기 때문입니다. 머리,상체,골반을 감싸 주는 세 챔버가 탄력있는 테더벨트로 연결돼 온몸을 단단하게 꽉 잡아줍니다. https://youtu.be/UXuEJmt_Y64