Stanley Method Path Tracking 자율주행 시뮬레이션 with LabVIEW

Stanley method를 LabVIEW로 이용하여 구현하였습니다.

 

local map을 실시간으로 curve fitting 하는 것과 , steering angle이 변화하는 것을 볼 수 있도록 그래프를 만들었습니다.

 

 

Stanley method with LabVIEW

 

 

 

아직 기본적인 Stanley method 방식만 구현해놓은 상태입니다.

 

앞으로 feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다.

 

이번 프로젝트를 하면서 Stanley method, curve fitting등 에 대한 이해를 할 수 있었습니다.

또한 Pure Pursuit과 Stanley를 구현하면서 LabVIEW에 많이 익숙해지고 자신감이 생겼습니다.

 

앞으로 LabVIEW로 구현했던 것들을 ROS에서 구현하여  rviz상에 차량의 heading을 볼 수 있게끔 하는 것을 진행해볼 것입니다.