Pure Pursuit Method Path Tracking 자율주행 시뮬레이션 with LabVIEW

 

 

이번 학기 개강은 8/31일 월요일입니다. 약 2주정도 남았는데요. 남은 약 2주동안 랩뷰(LabVIEW)를 열심히 공부하려고 합니다. 그 이유는 차량 시스템을 통합하기 위해서는 랩뷰(LabVIEW)를 이해할 필요가 있기 때문입니다. 또한 이번 출장을 통해 기업에서 LabVIEW를 사용하는 것을 보았고, LabVIEW를 공부하면 향 후 도움이 많이 될 수 있겠다고 느끼게 되었습니다.

 

오늘 랩뷰를 이용하여  Pure Pursuit Method를 사용하여  Path Tracking을 구현하였습니다. 차량모델은 slip을 고려하지 않는 bicycle model을 사용하였습니다.

 

 

Path Tracking with Pure Pursuit Method

 

 

다음 목표는 랩뷰(LabVIEW)를 사용하여 Stanley Method를 구현해보는 것입니다.

Stanley Method를 구현하면서 모듈화 등 랩뷰(LabVIEW)에 관한 공부도 계속해나갈 것 입니다.