로밀리언

Stanley method를 ROS 환경에서 Bicycle Model을 사용하여 구현하였습니다. 향후 feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다. --------------------------------------------------------------------------------- 2020.09.30(수) 추가내용 게인 튜닝을 어느정도 완료한 후 녹화한 동영상입니다. --------------------------------------------------------------------------------- 2020.10.11(일) 추가내용 실제 모든 텀들을 그래프를 ..

Stanley method를 LabVIEW로 이용하여 구현하였습니다. local map을 실시간으로 curve fitting 하는 것과 , steering angle이 변화하는 것을 볼 수 있도록 그래프를 만들었습니다. Stanley method with LabVIEW 아직 기본적인 Stanley method 방식만 구현해놓은 상태입니다. 앞으로 feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다. 이번 프로젝트를 하면서 Stanley method, curve fitting등 에 대한 이해를 할 수 있었습니다. 또한 Pure Pursuit과 Stanley를 구현하면서 LabVIEW에 많이 익..