로밀리언

Stanley method를 ROS 환경에서 Bicycle Model을 사용하여 구현하였습니다. 향후 feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다. --------------------------------------------------------------------------------- 2020.09.30(수) 추가내용 게인 튜닝을 어느정도 완료한 후 녹화한 동영상입니다. --------------------------------------------------------------------------------- 2020.10.11(일) 추가내용 실제 모든 텀들을 그래프를 ..

이번 학기 개강은 8/31일 월요일입니다. 약 2주정도 남았는데요. 남은 약 2주동안 랩뷰(LabVIEW)를 열심히 공부하려고 합니다. 그 이유는 차량 시스템을 통합하기 위해서는 랩뷰(LabVIEW)를 이해할 필요가 있기 때문입니다. 또한 이번 출장을 통해 기업에서 LabVIEW를 사용하는 것을 보았고, LabVIEW를 공부하면 향 후 도움이 많이 될 수 있겠다고 느끼게 되었습니다. 오늘 랩뷰를 이용하여 Pure Pursuit Method를 사용하여 Path Tracking을 구현하였습니다. 차량모델은 slip을 고려하지 않는 bicycle model을 사용하였습니다. Path Tracking with Pure Pursuit Method 다음 목표는 랩뷰(LabVIEW)를 사용하여 Stanley Meth..