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[Convolutional Social Pooling for Vehicle Trajectory Prediction] NGSIM data preprocessed data 데이터 전 처리 방법 NGSIM dataset download [Convolutional Social Pooling for Vehicle Trajectory Prediction] NGSIM data preprocessed data 데이터 전 처리 방법 안녕하세요 요즘 Vehicle Trajectory Prediction에 관해 공부를 진행중입니다. 좋은 공부 방법은 논문을 구현해 놓은 코드를 공부하며 지식을 습득하는 것이 아닐까 싶습니다. 오늘은 Convolutional Social Pooling for Vehicle Trajectory Prediction의 공식 implementation 코드를 돌려보기 위해 필요한 데이터 전처리 방법에 대해 소개해드리려고 합니다. Nachiket Deo and Mohan M. Trivedi,"Convolutional Social.. 공감수 4 댓글수 2 2021. 12. 30.
[ROS2] 딥러닝 기반 Wall Detector at Indianapolis motor speedway (IMS) [ROS2] 딥러닝 기반 Wall Detector at Indianapolis motor speedway (IMS) Indy autonomous challenge (IAC) 대회 미국 파견기간 도중 개발한 딥러닝 기반 Wall Detector입니다. 라이다와 카메라 캘리브레이션을 진행을 했습니다. 카메라로 벽을 검출한 다음 해당 좌표를 캘리브레이션을 통해 얻은 변환행렬을 이용하여 depth를 얻어내었습니다. Docker ROS2 환경에서 개발을 진행하였고 아래 동영상에 나오는 트랙은 미국 IMS (Indianapolis motor speedway) track입니다. 학습 데이터가 아닌 테스트 데이터를 사용하여 뽑은 결과 동영상입니다. 이 동영상 데이터는 학습 할 때 사용되지 않았습니다. 공감수 0 댓글수 0 2021. 12. 18.
[sudo apt-get update] The following signatures were invalid: EXPKEYSIG GPG error 해결방법 sudo apt-get update sudo apt-get update를 입력하고 아래와 같은 GPG error가 발생하는 경우가 있습니다. W: An error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics W: Failed to fetch http://packages.ros.org/ros.. 공감수 4 댓글수 2 2021. 7. 11.
[jupyter notebook/주피터노트북] the kernel appears to have died. it will restart automatically. 실행시 커널 죽는 문제 해결방법 윈도우 window the kernel appears to have died. it will restart automatically. 위와 같은 error가 발생하면 주피터 노트북의 메모리 할당을 높여주면 된다. jupyter_notebook_config.py 파일의 max_buffer_size를 변경해주면 된다. 윈도우에서 설정 파일은 내 PC -> 로컬 디스크 -> 사용자 -> 사용자 이름 -> .jupyter 폴더로 들어가면 확인할 수 있다. jupyter_notebook_config.py 오른쪽 클릭 연결프로그램에서 visual studio code 혹은 본인이 사용하는 IDE 선택한 후 Ctrl + F로 max_buffer_size를 찾아준다 기존에 있는 주석을 해제 하고 값을 아래와 같이 c.NotebookApp.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 5. 29.
[ROS] CAN communication 통신 data parsing 비트연산 [ROS] CAN communication 통신 data parsing Ubuntu에서 수신받은 CAN Raw Data를 Start bit 와 Length 그리고 factor와 offset을 고려하여 data를 parsing하는 방법에 대해 설명해드리려고 합니다. 우선 CAN gateway로 부터 CAN Raw Data를 받았다고 가정하고 진행하도록 하겠습니다. 을 사용해서 비트연산을 통해 계산하는 예제입니다. 이해하기 쉽게하기 위해 복잡한 내용은 생략하고 기본적인 base code를 가지고 설명을 진행하겠습니다. 이 코드를 토대로 각자 상황에 맞는 코드를 구성하시면 됩니다.사용자 정의 메시지로 각 Signal에 맞도록 변수명을 구성하시는게 나중에 한눈에 어떤 신호인지 파악하기 쉬울 것입니다. #incl.. 공감수 6 댓글수 0 2021. 5. 1.
tcp_python_communication with json tcp_python_communication with json 안녕하세요 오늘은 python tcp통신을 사용해서 json형식의 data를 수신하는 방법에 대한 코드를 공유하려고 합니다. Server에서 json형식의 데이터를 지속적으로 보내는 경우와 client가 해당 데이터를 받아오는 경우를 가정하였습니다. import socket import sys import json HOST, PORT = "127.0.0.1", 9999 json_object = {"name": "abcd", "vel": 10} # 먼저 딕셔러니를 선언한 뒤 json_string = json.dumps(json_object, indent=2) # json.dumps() 함수를 사용하여 json형식으로 바꾸어줍니다. print(j.. 공감수 0 댓글수 1 2021. 4. 28.
[ubuntu 우분투 18.04/20.04] 한글 설치하기 ubuntu gksrmftjfcl 오늘은 우분투 ubuntu 18.04/20.04 환경에서 한글을 사용할 수 있도록 하는 방법에 대해 소개해드리겠습니다. Language Support => 팝업창 뜨면 Install-> install /Remove Languages.. 클릭 Korean이 체크되어 있다면 체크 해제 apply -> 다시 체크후 apply 설치가 완료되면 한국어가 Language탭에 있는지 확인합니다. 이후 터미널창에 아래명령어를 입력하면 ibus-setup IBus Preferences창이 열립니다. Input Method 탭 => Add 버튼을 선택=> Korean 검색=> Hangul 선택 =>Add settings->Region & Language +버튼 =>Korean 검색 =>Korean(Hangul)선택 =>톱.. 공감수 2 댓글수 0 2021. 4. 14.
killer ethernet ubuntu 18.04 ethernet 연결 안될 때 우분투 kernel 업데이트 killer ethernet ubuntu 18.04 ethernet 연결 안될 때 우분투 kernel 업데이트 MSI GS66 Stealth 10SGS DELL 에일리언웨어 alienwares M15 R4 위의 2가지 노트북에서 ubuntu 18.04 설치시 ethernet을 인식하지 못하는 현상이 발생되는 것을 확인하였습니다. 공통적으로 killer 이더넷을 사용하는 것을 알 수 있었는데요. linux커널이 5.8이하이면 ethernet controller가 driver를 인식하지 못합니다. lshw -c network 위의 명령어를 입력하면 아래와 같은 메시지가 나올텐데요 *-network UNCLAIMED description: Ethernet interface ... linux 커널을 5.8버전으.. 공감수 6 댓글수 8 2021. 4. 12.
[CUDA 설치 확인] 방법 설치 확인 설치 확인 안될 때 경로설정 CUDA 설치 후 nvcc -V 위 명령어를 사용하면 cuda-toolkit을 설치하라고 나오는데 경로를 지정을 안해줘서 찾지 못해서 발생하는 문제입니다. 우선 gedit ~/.bashrc bashrc파일을 열어줍니다. //맨아래 위 두 문장을 추가 시켜줍니다. 다만 cuda 버전에 따라서 버전을 다르게 압력해주세요 //cuda 버전이 10.1인경우는 cuda-11-1 cuda-10-1로 변경해주세요 export PATH=/usr/local/cuda-11.1/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.1/lib64:$LD_LIBRARY_PATH 그 다음 아래의 명령어를 입력해 주시면 설치경로애 있는 CUDA를 인식하고 현재 버전을 출력하게 됩니다. sou.. 공감수 12 댓글수 0 2021. 4. 11.
ubuntu 18.04 20.04 nvidia 그래픽 driver clean 설치방법 sudo sh NVIDIA-Linux-x86_64-450.66.run ubuntu 18.04 20.04 nvidia 그래픽 driver clean 설치방법 nvidia 그래픽 드라이버 때문에 보통 1~2일 많이 날리는 것을 보았고 저도 경험해봤는데요 완벽 clean설치 방법으로 누구보다 빠르게 nvidia graphic driver를 설치하는 방법을 알려드리겠습니다. 우선 nouveau를 black리스트에 저장해줍니다. echo "blacklist nouveau" | sudo tee /etc/modprobe.d/disable-nouveau.conf echo "options nouveau modeset=0" | sudo tee -a /etc/modprobe.d/disable-nouveau.conf 재부팅합.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 4. 10.
ubuntu 우분투 18.04 20.04 16.04 Nvidia driver및 CUDA 삭제 방법[recovery mode 포함] Nvidia driver 삭제 방법 sudo apt-get remove --purge 'nvidia-.*' CUDA 삭제방법 sudo apt-get --purge remove 'cuda*' sudo apt-get autoremove --purge 'cuda*' sudo rm -rf /usr/local/cuda or sudo rm -rf /usr/local/cuda-M-m //M:major m: minor version ex) cuda-11-1 만약 부팅이 안되는 상황이라면 recovery mode로 진입 후 root로 들어가서 위의 명령어를 입력해주시면 됩니다. 이후 reboot하면 부팅이 안될 텐데 GRUB에서 'e' -> quite splash 를 지우고 그 자리에 nomodeset을 입력 후 'c.. 공감수 8 댓글수 0 2021. 4. 9.
Linux Ubuntu 18.04 CuDNN 8.0.3 for CUDA 10.2 설치방법 Linux Ubuntu 18.04 CuDNN 8.0.3 for CUDA 10.2 설치방법 developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive cuDNN Archive NVIDIA cuDNN is a GPU-accelerated library of primitives for deep neural networks. developer.nvidia.com 사이트로 이동해서 로그인을 해줍니다. cuDNN을 다운로드하기 위해서는 nvidia 계정이 필요합니다. 없으신 분들은 가입한 후 다운로드하시면 됩니다. cuDNN Library for Linux [x86]을 클릭하면 .tgz파일을 다운로드할 수 있습니다. tar -xvf cudnn-10.2-linux-x64-v8.0.3.33.tgz 다운로드한.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 4.
OpenCV 버전확인 하는 방법 version check(ubutu,window,mac) OpenCV 버전확인 하는 방법 오늘은 컴퓨터 비전 Open Source Library인 OpenCV 버전 확인하는 방법에 대해 알아보겠습니다. 터미널 창을 열어서 아래의 명령어 입력합니다. pkg-config --modversion opencv 다음과 같이 현재 설치되어 있는 OpenCV 버전을 확인하실 수 있습니다. 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 2.
현대자동차그룹 Open R&D Day 2020 현대자동차 그룹 Open R&D Day 2020 개최가 하루 남았습니다. 2020.12.04(금)13:00 - 16:20 온라인으로 참여하실 수 있습니다. 아래 두 가지 링크에서 모두 시청가능합니다. openrndday.com/ Open R&D Day 2020 15:01 Freedom in Mobility 자율주행, 모빌리티 센서, 액추에이터, 제어기 최전방에 서서 15:01 Freedom in Mobility 자율주행, 모빌리티 센서, 액추에이터, 제어기 최전방에 서서 현대모비스 ADAS시스템섹터장 openrndday.com 위의 주소에서 사전등록 및 참여가능합니다. 아래 미래인재 tv 유튜브 채널에서도 시청 가능합니다. www.youtube.com/channel/UCnQQWQQjxhqtRnU-CTfn.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 12. 3.
cuDNN version check cuDNN 버전 확인 안될 때 cuDNN 8.x cuDNN version check cuDNN 버전 확인 안될 때 cuDNN 8.x이상인 분들은 기존과 다른 방법으로 확인을 하실 수 있습니다. 현재 2020.12.02(수) 기준 인터넷에 올라와 있는 대부분의 cuDNN version확인 게시글은 cuDNN 8.x 이전버전에 대한 내용입니다. 만약 cuDNN 8.x 이후 버전을 설치 하신분들은 아래 방법을 참고해서 설치 확인하시기 바랍니다. cuDNN 8.x 이전은 cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h 파일에서 확인을 해야 합니다. cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2 cuDNN 8.x 이후 버전에서는 위의 명령어로 설치 확인이 되지 않습니다. cuDNN 8.. 공감수 11 댓글수 2 2020. 12. 2.
[Jupyter Notebook] argparse 오류 발생시 해결 방법 easydict 사용 argparse 사용 import argparse parser = argparse.ArgumentParser() parser.add_argument("--n_epochs", type=int, default=200, help="number of epochs of training") parser.add_argument("--batch_size", type=int, default=64, help="size of the batches") parser.add_argument("--lr", type=float, default=0.0002, help="adam: learning rate") parser.add_argument("--b1", type=float, default=0.5, help="adam: decay .. 공감수 1 댓글수 0 2020. 11. 25.
[Ubuntu] 우분투(ubuntu) 설치 후 윈도우(Window) 부팅 시 시간이 달라지는 현상 해결 방법 1. 먼저 Ubuntu로 부팅을 해서 Terminal을 실행합니다. (단축키 ctrl+alt+T) 2. 다음 명령어를 입력합니다. 해당 명령어는 RTC를 Local Time으로 읽어오도록 설정해줍니다. timedatectl set-local-rtc 1 이렇게 하면 우분투 부팅 후 다시 윈도우로 부팅 시 시간이 변경되지 않습니다. 공감수 0 댓글수 0 2020. 11. 18.
Stanley Method Path Tracking 자율주행 시뮬레이션 with ROS Stanley method를 ROS 환경에서 Bicycle Model을 사용하여 구현하였습니다. 향후 feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다. --------------------------------------------------------------------------------- 2020.09.30(수) 추가내용 게인 튜닝을 어느정도 완료한 후 녹화한 동영상입니다. --------------------------------------------------------------------------------- 2020.10.11(일) 추가내용 실제 모든 텀들을 그래프를 .. 공감수 1 댓글수 0 2020. 9. 22.
ubuntu Gave up wating for suspend/resume device error UUID=xxx deos not exist solution 해결방법 컴퓨터 교체후 혹은 마더보드 교체후 우분투 18.04를 부팅하려는데 위에 해당하는 error가 발생하고 부팅이 진행 되지 않았습니다.해결 방법을 공유하려고 합니다. 환경에 따라 다를 수 있으니 참고만 부탁드립니다. 1. 컴퓨터 부팅시 F2 or DEL 키를 [BIOS진입 키는 다를 수 있음] 눌러서 바이오스(BIOS) 모드로 진입합니다. 2. SATA 관련 설정하는 곳에 들어갑니다. 못 찾으시겠으면 검색기능이 있다면 검색창에 SATA를 입력해보세요. 3. 그 뒤 항목을 보시면 RAID라고 설정되어 있을 겁니다. 그 것을 AHCI 로 변경후 저장을 하고 부팅을 하시면 정상적으로 부팅이 될 것입니다. ----------------------------------------- 내용 추가 2020.09.21 -.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 18.
Stanley Method Path Tracking 자율주행 시뮬레이션 with LabVIEW Stanley method를 LabVIEW로 이용하여 구현하였습니다. local map을 실시간으로 curve fitting 하는 것과 , steering angle이 변화하는 것을 볼 수 있도록 그래프를 만들었습니다. Stanley method with LabVIEW 아직 기본적인 Stanley method 방식만 구현해놓은 상태입니다. 앞으로 feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다. 이번 프로젝트를 하면서 Stanley method, curve fitting등 에 대한 이해를 할 수 있었습니다. 또한 Pure Pursuit과 Stanley를 구현하면서 LabVIEW에 많이 익.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 5.
ROS2 Autoware강의 추천 Apex.AI강의 ROS와 자율주행 자동차에 관심이 있으신 분은 ROS2로 진행하는 Autoware강의를 추천합니다. 강의는 1강~14강까지 총 14강입니다. 현재 모두 제작 및 업로드 완료되어 있는 상태입니다. 제가 이 강의를 처음 접하게 되었을 때 막 1강이 올라왔었는데 (2020. 5. 11. 업로드) 벌써 14강까지 (2020. 8. 18. 에 업로드)가 완료되었습니다. 강의는 Apex AI 제공하며 공식 홈페이지 주소는 아래와 같습니다. https://www.apex.ai/ Apex.AI | Autonomous Driving Software Reliable, safe, and certified software for autonomous mobility. We enable automotive developers t.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 8. 23.
ROS Joy message를 이용한 UDP 통신 Python 코드 ROS가 설치된 우분투(ubuntu) 컴퓨터에서 ROS가 설치되지 않은 윈도우 컴퓨터로 UDP 통신 방식으로 우분투와 블루투스로 연결된 플레이스테이션 듀얼쇼크 4 조이스틱(Joystick)의 값을 전송해주는 코드를 구현해보았습니다. 먼저 UDP통신을 하기 위해 두 개의 컴퓨터를 동일한 네트워크에 연결을 하였습니다. joystick을 사용한 UDP 통신 left joystick을 상,하,좌,우 그리고 스윙 모션을 할 때 값이 실시간으로 업데이트되는 것을 확인할 수 있습니다. Client(윈도우 컴퓨터)가 필요한 정보를 Server(우분투 컴퓨터)가 전달해주는 프로세스를 가지고 있습니다. UDP 통신이 되는 것을 확인하였으니 자율주행 자동차를 시뮬레이션 상에서 제어하기 위해 "horizontal left s.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 8. 23.
Pure Pursuit Method Path Tracking 자율주행 시뮬레이션 with LabVIEW 이번 학기 개강은 8/31일 월요일입니다. 약 2주정도 남았는데요. 남은 약 2주동안 랩뷰(LabVIEW)를 열심히 공부하려고 합니다. 그 이유는 차량 시스템을 통합하기 위해서는 랩뷰(LabVIEW)를 이해할 필요가 있기 때문입니다. 또한 이번 출장을 통해 기업에서 LabVIEW를 사용하는 것을 보았고, LabVIEW를 공부하면 향 후 도움이 많이 될 수 있겠다고 느끼게 되었습니다. 오늘 랩뷰를 이용하여 Pure Pursuit Method를 사용하여 Path Tracking을 구현하였습니다. 차량모델은 slip을 고려하지 않는 bicycle model을 사용하였습니다. Path Tracking with Pure Pursuit Method 다음 목표는 랩뷰(LabVIEW)를 사용하여 Stanley Meth.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 8. 19.
pygame으로 구현한 추억의 오락실게임 (pang game) 아래의 게임은 90년대 생이라면 한 번쯤은 해봤거나 본 적이 있을 'pang'이라는 game이다. 아래의 프로젝트는 '나도코딩'님의 파이썬 무료 강의 (활용 편 1) - 추억의 오락실 게임 만들기(3시간) 강의의 결과물이다. 이 강의를 수강한 이유는 '나도코딩'님의 python기본강의를 듣고 난 뒤 python에 익숙해지기 위함이다. pygame으로 구현한 추억의 오락실 게임인 'pang game'이다. 배경은 아실 분은 아시겠지만 KAIST이다. 모든 공을 성공적으로 없애면 'Mission Complete' 공과 캐릭터가 부딪히면 "Game Over" 이번 활용편 1 강의가 상속, 클래스 등의 개념을 사용해서 게임을 만드는 강의인 줄 알았는데 상속, 클래스 관련 내용은 다루지 않았다. 강의를 수강하실 .. 공감수 0 댓글수 0 2020. 8. 17.
python pygame으로 구현한 똥 피하기 게임 추억의 똥 피하기 게임 본 프로젝트는 '나도코딩'님의 파이썬 무료 강의 (활용편1) - 추억의 오락실 게임 만들기(3시간) 강의의 결과물 중 하나이다. python 이론을 공부하고 python에 익숙해지기 위해 실습을 한 것이므로 GUI에 크게 신경 쓰지 않았다. pygame으로 구현한 똥피하기 게임 위 동영상은 pygame으로 구현한 똥피하기 게임의 플레이 영상이다. 똥과 충돌하게 될경우 2초 후 게임이 종료되며 터미널 창에 충돌하였다는 안내 메시지가 출력된다. time은 tick함수를 이용하여 출력하였다. 앞으로 python을 이용하여 인공지능을 공부할 것인데 빨리 python에 익숙해졌으면 좋겠다. 공감수 0 댓글수 0 2020. 8. 16.
MATLAB EXPO KOREA 2020 Online 다시보기 7월 2일(13:00~17:30) '인공지능(AI) part 1 인공지능(AI) 첫째날 일정 13:00 [기조연설]데이터 및 모델의 체계적인 사용을 통한 실용적인 디지털 트랜스포메이션 13:40 MATLAB의 새로운 딥러닝 기술 : 객체 인식부터 GAN까지 14:20 철강원료 영상분석을 위한 픽셀 기반 딥러닝 기법 적용 사례 15:00 산업용 어플리케이션을 위한 딥러닝 기반 머신비전 솔루션 15:40 해양데이터 센싱 및 처리기술 개발을 위한 MATLAB 활용연구 소개 16:20 인공지능을 위한 강화학습 워크플로우 17:00 딥러닝을 활용한 드론 기반 조난자 수색 기술 개발 https://www.matlabexpo.com/kr/2020/proceedings.html?s_v1=32746&elqem=29541.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 7. 20.
현대자동차에서 제안한 허그 에어백 현대자동차에서 제안한 허그 에어백입니다. 앞으로 자율주행자동차의 시트 배열은 자유로워 지기 때문에 기존 에어백 기술에서나아가 사고시 탑승자를 감싸 주어 보호해주는 허그 에어백 기술을 현대자동차에서 선보였습니다. 미래의 자동차에서는 더이상 시트의 배열이 자율주행차가 일반화 되는 미래에서는 더이상 기존의 에어백이 쓸모가 없을 수 있는데요. 그 이유는 바로 자율주행차 내 시트 배열이 매우 자유로워 지기 때문입니다. 머리,상체,골반을 감싸 주는 세 챔버가 탄력있는 테더벨트로 연결돼 온몸을 단단하게 꽉 잡아줍니다. https://youtu.be/UXuEJmt_Y64 공감수 2 댓글수 0 2020. 7. 16.
MATLAB EXPO KOREA 2020 Online - 모델 기반 개발 오늘은 MATLAB EXPO KOREA 2020 Online 셋째날입니다. 약 4시간동안 진행 합니다. 날짜: 2020년 7월 16일 (목) 시각: 13:00-17:40 (KST) 위치: 온라인 본 행사는 Webex를 통해 온라인으로 세션과 실시간 Q&A가 함께 진행됩니다. 시작시간 30분 전부터 하기 링크를 통해 접속하실 수 있으며, 나의 일정에 추가하실 수도 있습니다. 13:00 자율 이동로봇을 위한 센서퓨젼 및 네비게이션 알고리즘 개발 13:40 모델기반설계를 이용한 자율주행 소프트웨어 개발 적용 사례 14:20 인증 표준을 만족하기 위한 요구사항 기반 검증의 자동화 방안 15:00 효율적인 모델 기반 설계를 위한 최적화 코드 생성 15:40 코드 검증을 위한 CI 활용 방안 16:20 1차원 물리.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 7. 16.

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