Stanley Method Path Tracking 자율주행 시뮬레이션 with ROS

Stanley method를 ROS 환경에서 Bicycle Model을 사용하여  구현하였습니다.

향후  feedforward term과 고속에의 급격한 steering 회전을 (차를 전복시킬 수 있기 때문에)막기 위해 damping term을 추가하여 보완할 예정입니다.

 

 

 

 

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2020.09.30(수) 추가내용

게인 튜닝을 어느정도 완료한 후 녹화한 동영상입니다.

 

 

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2020.10.11(일) 추가내용

 

실제  모든 텀들을 그래프를 보면서 게인 튜닝을 진행중입니다.

아직 이 그래프에서도 놓친 부분이 많은데 추가적으로 보완해서 개선할 예정입니다.