ROS Joy message를 이용한 UDP 통신 Python 코드

 

 

ROS가 설치된 우분투(ubuntu) 컴퓨터에서 ROS가 설치되지 않은 윈도우 컴퓨터로 UDP 통신 방식으로

우분투와 블루투스로 연결된 플레이스테이션 듀얼쇼크 4 조이스틱(Joystick)의 값을 전송해주는 코드를 구현해보았습니다.

 

 

 

윈도우가 설치된 PC (Client)

우분투 ROS가 설치된 PC (Server)

 

먼저 UDP통신을 하기 위해 두 개의 컴퓨터를 동일한 네트워크에 연결을 하였습니다.

 

 

joystick을 사용한 UDP 통신

 

left joystick을 상,하,좌,우 그리고 스윙 모션을 할 때 값이 실시간으로 업데이트되는 것을 확인할 수 있습니다.

 

Client(윈도우 컴퓨터)가 필요한 정보를 Server(우분투 컴퓨터)가 전달해주는 프로세스를 가지고 있습니다.

 

UDP 통신이 되는 것을 확인하였으니  자율주행 자동차를 시뮬레이션 상에서 제어하기 위해 "horizontal left stick axis"값 대신 제어기를 통해 나온 "steering angle_command"값을, "vertical left stick axis"값 대신 제어기를 통해 나온 "pedal_acceleration_command"값을 전송하면 될 것입니다.

 

 

 

rqt_graph(곧 추가 예정)

 

 

설명은 지속적으로 덧붙여서 올릴 예정입니다.

 

코드는 깃허브에 올리겠습니다.